بالرغم من عناده وإسلامه متأخرا، وكان مبعوثا لقريش في الحديبية ليفاوض النبي صلى الله عليه وسلم، إلا أن الله تغمده برحمته وختمت له نهاية سعيدة، بل شبّهه النبي صلى الله عليه وسلم بـ "صاحب ياسين".
عن المغيرة بن شعبة رضي الله عنهم أن رسول الله صلى الله عليه وسلم بعث عروة بن مسعود إلى الطائف إلى قومه ثقيف، فدعاهم إلى الإسلام، فرماه رجل بسهم فقتله، فقال رسول الله صلى الله عليه وسلم: «ما أشبهه بصاحب ياسين».

اقرأ أيضا:

المعنى الحقيقي للزهد.. ماذا قالوا عنه؟

وقد قال عروة بن مسعود لقومه زمن الحديبية، حينما رجع إلى قريش بعد مفاوضة النبي صلى اللهعليه وسلم، وشاهد محبة الصحابة للرسول عليه السلام : أي قوم، إني قد رأيت الملوك وكلمتهم، فابعثوني إلى محمد فأكلمه، فأتاه بالحديبية فجعل عروة يكلم رسول الله صلى الله عليه وسلم ويتناول لحية رسول الله صلى الله عليه وسلم والمغيرة بن شعبة شاك في السلاح على رأس رسول الله صلى الله عليه وسلم فقال له المغيرة: كف يدك عن رسول الله صلى الله عليه وسلم قبل أن لا تصل إليك.
 فرفع عروة رأسه فقال: أنت هو، والله إني لفي غدرتك ما أخرجت منها بعد.
 فرجع عروة إلى قومه فقال: أي قوم، إني قد رأيت الملوك وكلمتهم، والله ما رأيت مثل محمد قط، وما هو بملك، ولقد رأيت الهدي معكوفا يأكل وبره، وما أراكم إلا ستصيبكم قارعة.
 فانصرف ومن معه من قومه إلى رسول الله صلى الله عليه وسلم مسلما، فاستأذن رسول الله صلى الله عليه وسلم أن يرجع إلى قومه فرجع فقال: إني أخاف أن يقتلوك، قال: لو وجدوني نائما أيقظوني، فأذن له رسول الله صلى الله عليه وسلم فرجع إلى قومه مسلما، فرجع عشاء، فجاءت ثقيف يحيونه، فدعاهم إلى الإسلام، فاتهموه وعصوه وأسمعوه ما لم يكن يحسب، ثم خرجوا من عنده، فلما أسحر وطلع الفجر قام عروة على غرفة داره فأذن بالصلاة وشهد فرماه رجل من ثقيف سهمه فقتله.
فقال رسول الله صلى الله عليه وسلم: «الحمد لله الذي جعل في أمتي مثل صاحب يس، دعا قومه فقتلوه» .